【ロボット自作4】ROSを使用した分散制御について

田畑メンテナンス用ドローン単体の構成が決まってきた。
複数のドローンを分散制御する事で全体として冗長性のあるシステムにしたい。

例えば畑の一部に害虫が発生し迅速に駆除する為に
複数台のドローンリソースを一時的に駆除に集中させるとか
故障が発生した時は別のドローンがカバーするとか
そういう形で農場管理システム全体を冗長化する事が出来そうである

小型のドローンによる分散制御で田畑をメンテナンスするというアイディアは
ROSというロボット制御のオープンソースフレームワークを使えば実現出来そうである。

ROS
http://wiki.ros.org/ja

OSSの自動運転制御用のソフトなんかに使われている
http://www.pdsl.jp/fot/autoware/

ビジネスにも利用可能なBSDライセンスで公開されている様なので
出来れば経路設定とか畑の3Dマップレコード機能とか
このソフトから抽出出来ないかと思っている。
今作ってるドローンはハードウェアとして貧弱だから3Dマップ作成機能は
収穫用ロボットに付ける事になるかも知れないが
経路の自動設定なんかは十分参考になりそうである。

ドローン1台を完成させて性能をテストしたら
分散制御での管理システム構築に取りかかろう
1台で10aの田畑の自動管理を半年くらいの短期目標としよう
10haの田畑の野菜や樹高が1m以下の果樹の分散管理する事を今後1-2年くらいの中期目標とする

日本の耕作放棄地に多いのは山間地のまばらな田畑なので格安で転がっている耕作放棄地を
野菜と果物の生産地に出来る訳である。

続く

※全部趣味で今の所やってます