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【ロボット自作】Ruby , Ruby gem環境構築メモ リポジトリ追加など 

Rubyを使ってOpenCVで農場の移動経路や作物や葉を認識させる必要があるので
ruby-opencvのライブラリを使おうと思い準備した作業のメモ
RubyでもPythonでも良かったのだけど
Rubyの資格取得を目指していたのでRubyを選択しました。
あとgitにグリッパーアームロボット制御のgemを公開されている方がいたのが理由です。
アームの先端にカメラを取り付ければ作物の側を通っただけでは認識されない
葉の裏側の害虫の卵なんかも発見出来ると期待されます。


▼使用したグリッパーアームロボット

グリッパーアームロボット 40320C

グリッパーアームロボット 40320C

▼gitで公開頂いているロボット制御のgem
https://github.com/jrobertson/robotic-arm
▼最初に参考にさせて頂いたRubyでのロボットアーム操作についてのページ
http://medfreak.info/?p=168

gitのクローンの場合
git clone https://github.com/jrobertson/robotic-arm.git

gemの場合ローカルディレクトリで次のコマンド打てばいける筈(うろ覚え)
gem install robotic-arm


ロボットアームについてはちょびちょび動かしてたのですが
どかっと動かそうと思ってモーター制御メソッドの引数の数字をうかつに大きくしたので
ロボットのネジが飛んでしまいました。
gem自体も少し安全性を考えていじれると面白いかも?

ちなみにimac 2009 earlyを購入したので
Mountain Lion入れてそちらの環境を使いました。
とりあえず動作は確認出来たのでRaspberry pi 2で今度は動かしてみましょう。


▼環境
OS:MacOSX 10.8.5

MacOSにはデフォルトでRubyが入ってます
localhost:~ keigo$ ruby -v
ruby 2.0.0p647 (2015-08-18 revision 51631) [x86_64-darwin12.5.0]

Ruby パッケージを管理するrvmをインストール
localhost:~ keigo$ gem install rvm
Fetching: rvm-1.11.3.9.gem (100%)
Successfully installed rvm-1.11.3.9
Parsing documentation for rvm-1.11.3.9
Installing ri documentation for rvm-1.11.3.9
1 gem installed


Ruby gemの環境を確認
RubyGemsのバージョン、インストールディレクトリ
Rubyのバージョン、実行コードの場所
リポジトリが確認出来る

localhost:ruby-opencv keigo$ gem env
RubyGems Environment:
- RUBYGEMS VERSION: 2.0.14.1
- RUBY VERSION: 2.0.0 (2015-08-18 patchlevel 647) [x86_64-darwin12.5.0]
- INSTALLATION DIRECTORY: /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/lib/ruby/gems/2.0.0
- RUBY EXECUTABLE: /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/bin/ruby
- EXECUTABLE DIRECTORY: /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/bin
- RUBYGEMS PLATFORMS:
- ruby
- x86_64-darwin-12
- GEM PATHS:
- /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/lib/ruby/gems/2.0.0
- /Users/keigo/.gem/ruby/2.0.0
- GEM CONFIGURATION:
- :update_sources => true
- :verbose => true
- :backtrace => false
- :bulk_threshold => 1000
- REMOTE SOURCES:
- https://rubygems.org/


リポジトリを追加する
今回追加したのは下記2つのリポジトリ
gems.rubyforge.org
gems.github.com

# gem sources -a http://gems.rubyforge.org/
# gem sources --add http://gems.github.com/

もっかいgem envで確認するとリポジトリが増えているので追加はOK
- REMOTE SOURCES:
- https://rubygems.org/
- http://gems.rubyforge.org/
- http://gems.github.com/

削除する時は-rオプションをつける
gem sources -r http://gems.rubyforge.org/



あと橋本商会さんのページを参考にruby-opencvをインストールしました。
imacではgem install ruby-opencv実行時にエラーが発生し上手く解決出来なかったので
Macbook air OSX 10.9 で試してみた所無事にruby-opencvのインストール完了

http://shokai.org/blog/archives/8627

▼homebrewを使ってopencvのパッケージをインストール
% brew search opencv
% brew tap homebrew/science
% brew info opencv
% brew install opencv

▼gemからruby-opencvをインストール
% gem install ruby-opencv

これでWindowに引数で指定した画像を表示するサンプルは無事実行されたのですが
肝心の分類機を使ったサンプル実行時にエラーが発生するので
解決する必要がありますね。
今日やったのはここまで

Ruby programmer 認定資格のsilverは無事取得済み。