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ロボット自作の道 その2

ロボットを自作しようという話でした
web経由で操作可能な端末にしたいという所で
まず現在ITproで連載頂いているこちらのページを参考にしました。


http://itpro.nikkeibp.co.jp/atcl/column/15/040800081/?ST=oss

ハードは
ラジコンの様に組み立てれば良いのですが
Raspberry pi上で実施した事と言えば下記のようにコントローラーを構築した事ですかね

1.webiopiをインストールしウェブ経由でRaspberry piのGPIOピンの電圧操作を可能にする
2.mjpg-streamer を使ってカメラ映像をストリーング
3.htmlタグ内にストリーミング映像を埋め込む


で、うちで作ったものがこちら


モーターの駆動はジャンパーワイヤ不足の為、次回の休みに持ち越しとなりましたが
LEDはウェブ経由の電圧入出力操作で点滅します。
JavaScriptをhtml に埋め込んでraspberry pi 上のGPIOピンの電圧入出力関数を呼び出しています。
ボタンを押すとモーターが駆動可能という訳です。


さて、これで作物の画像を収集する小型ロボットの試作ハードが出来そうですね。
遠隔で操作可能なものを作ったのは運用テストの過程で自動運用が上手くいかない事態が当然出てくる筈ですので
ちょっとしたコースの手直しをする時なんかの為に必要だからです。

次はソフトウェアの構築ですね
mjpg-streamerは静止画を撮影出来るそうなのでまずは規定コースを異動しながら
規定の角度の画像を定時に撮影していくという、汎用性のないものを作っていきましょうか
静止画をこないだ仮想化サーバーに改良した自宅のPC(Mac Mini ESXiをインストールしてCentOS入れた ;~; Macが恋しい)
上のDBに保存してく仕組みを作りましょう。

ある程度データが溜まったら
また開発用PC上(自作のNvidia Geforce 960搭載)でDeep Learningの学習が可能か試してみましょう。
計算量が足りなければどっかのクラウドリソースを借りたい、はっきりした宛は今のところAWSくらいだけど
学習が上手く進めばドローンの撮影対象の判別に使用出来る様になるでしょう。


ハードに関しての改善としては散水機や害虫駆除用のロボットハンド、害獣を脅す為の音声スピーカー
なんかを搭載して移動する必要がありますが
まぁまずは以前作ってた海外のドローンキットに付属していたモーターとタイヤをくっ付けて
4輪駆動にしてみましょう

このシステム構築の為に
自宅にMacの物理Desktop PCがなくなってしまったので
安いiMacの情報を知っている人は是非教えて下さい


更に続く