関東衛生技術センターの建物 x線の資格とかアームの構想とか

x線の資格の結果をもらいました
あえては言うまい

受験地は千葉にある関東衛生技術センター(確か)と名付けられた
建物でそこでは試験の度に多くの受験者が訪れては大量に帰るという
阿鼻叫か・・・ いや朝の東京行きの電車のような光景がほほえましい所です。

周囲の景色はいい感じに田舎です。
雪が降っていたので綺麗でした。
試験に受からない人は毎回ここへやってくる事になります
早めに受かりましょう
そして次のステップへ参りましょう。


以前から構想していたロボットアームの構造についてちょっと考えてみよう
ロボットは駆動する関節の自由度の数だけモーターを使う必要があるんだけど
人間の指から手首の関節を今数えてみると自由度が17あった
(指の付け根の手のひら平面方向への駆動は除く)
自然は実に機能的な多指アームを発展させたものでこれだけの
自由度があれば大抵の目的に対応する事が出来たり
目的を達成する為の道具を使用する事が出来る。

ん?なんかこれ結構簡単なんじゃね?
人間並みの関節の自由度を持ったものを作ると結構なお値段が
かかるような気がしてたけど、例えばナメック星人 ピッコロ氏
のように4本指くらいに抑えて14自由度で作れば素材にもよるけど
人の手っぽいアームを構築できるのではなかろうか?
もうちょっとコストかかるような気がしていたが
あとは稼動部のモーターをArduino基板からの出力でそれぞれ操作してあげればいい
人間の指の関節でありえない方向へ曲がったりしないように
ソフトウェアで一定角度以上にモーターが回らないように制御すれば
人間の手っぽいものが作れる。


次世代のkinnectは人間の指の関節の位置を読み取れるそうですし
こいつをなんとか使いたいなぁ

こんなのとか理想

テクノロジーはまだまだ続く